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掃地機器人的定位

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掃地機器人的定位

2019-09-05

 今天蘭州掃地機生產廠家行業領域小編帶大家了解一下相關行業領域的技術新聞:

激光雷達是應用較為廣泛的一種全局信息獲取手段,可以進行定位和壞境建模,但是,它能夠提供的信息不夠全面,且價格較高,限制了其應用范圍。毫米波雷達也可以用來進行障礙物監測和路徑規劃,毫米波雷達在室內狹小的環境中容易產生電磁波干擾,天線的體積和計算的復雜程度也不利于應用于嵌入式系統中,另外,電磁波輻射還容易對人體產生危害。而圖像傳感器的視距遠,視角寬,測距誤差穩定,提供的環༒境信息量非常豐富。將這些傳感器的信息有效融合是一個重要問題。

    目前,機器人的定位還相當困難。定位的方法大致分為2類:

    (1)通過碼盤、加速度傳感器、陀螺儀圈、三軸羅盤、多普勒速度傳感器等傳感器感知福瑪特機器人自身運動狀態,經過累積計算得到定位信息。ജ此類方法存在的系統誤差在于輪徑不等、輪徑的平均值與名義值不等、兩輪不平行、輪距不等、編碼器的分辨力有限、編碼器的取樣速度有限等原因,非系統誤差可能來自于地面粗糙、地面存在未知障礙、輪子打滑等。機器人系統的誤差會隨著傳感器的運動時間成倍增長,使用諸如Kalman濾波器等方法進行多傳感器融合效果也有限,使得機器人從基站出發,卻回不到基站,無法充電續航;

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    (2)通過路標進行航位推測獲得定位信息。與以上分類相對應𝔍,目前,解決定位問題大致有3個研究方向:

&nbs🌌p;       a.提高(1)類方法的精度,減慢誤差的累積速度;

   ꧙     b.提高(2)類方法的實時性,減少對外部環境的改造;

        c.將(1),(2)類方法相結合,以求得到精度較高、實時性較強的移動機器人器定位信✅息。

    其中,ꦆa研究方向具有重要意義,它通過不同傳感器共同工作進行多傳感器信息融合,消除或減少誤差積累,從而能夠在不損失系統定位精度與實時性的前提下,達到降低系統復雜程度,提高定位實時性和降低系統對環境依賴程度及經濟實用等諸多目的。使用機器視覺的方法,機器人器依賴路標特征進行位置推算,確定位置。但在具有相同特征,且它們的間距很小的情況下,比如:一串紅色的彩球,此方法失效。而且,如果機器人定位所依賴路標特征成串行,并且,無法檢測到若干點以前的路標特征的話,其誤差也將是累計的。

    因此,c研究方向是全面解決機器人定位問題的合適途徑。而機器人對環境特征的識別,因為未知環境中存在著許多不可知因素,并且,很難對꧋這些未知因素建模,從而難以用傳統的模式識別方法進行有效的特征提取工作。支持向量機在理論基礎上有相當的優勢,在視覺感知與學習方面有著應用潛力。模式識別技術能夠取得進展,機器人可以有效辨識障礙并分別對待,吸塵效果會有提高。馬爾可夫定位算法可在完全不知道自己位置的情況下通過傳感器數據和運動模型來估計自己ℱ的位置。但是,概率減小到零后就無法恢復。

以上就是蘭州掃地機生產廠家行業領域小編為大家分享的有關掃地機器人定位的相關技術新聞。

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